Oktavia, Putri Aurora (2025) Implementasi kalman filter pada kamera pixy cmucam5 untuk kendali motor robot AGV berbasis fuzzy logic control. Sarjana thesis, UIN Sunan Gunung Djati Bandung.
|
Text (COVER)
1_COVER.pdf Download (194kB) | Preview |
|
|
Text (ABSTRAK)
2_ABSTRAK.pdf Download (238kB) | Preview |
|
|
Text
3_Surat Pernyataan Karya Sendiri.pdf Download (506kB) | Preview |
|
|
Text (DAFTAR ISI)
4_Daftar Isi.pdf Download (282kB) | Preview |
|
|
Text (BAB I)
5_BAB 1.pdf Download (584kB) | Preview |
|
![[img]](https://digilib.uinsgd.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text (BAB II)
6_BAB 2.pdf Restricted to Registered users only Download (661kB) |
|
|
Text (BAB III)
7_BAB 3.pdf Restricted to Registered users only Download (316kB) |
|
|
Text (BAB IV)
8_BAB 4.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB) |
|
|
Text (BAB V)
9_BAB 5.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB) |
|
|
Text (BAB VI)
10_BAB 6.pdf Restricted to Registered users only Download (217kB) |
|
|
Text (DAFTAR PUSTAKA)
11_Daftar Pustaka.pdf Restricted to Registered users only Download (224kB) |
|
|
Text (LAMPIRAN)
12_Lampiran.pdf Restricted to Repository staff only Download (331kB) |
Abstract
Perkembangan teknologi telah mendorong berbagai inovasi di bidang robotika, salah satunya adalah penggunaan Automated Guided Vehicle (AGV) yang dapat mengikuti objek secara mandiri dengan memanfaatkan sensor visual. Pada penelitian ini, kamera Pixy digunakan sebagai sensor untuk mendeteksi objek berdasarkan warna, namun data yang dihasilkan cenderung mengalami fluktuasi akibat pengaruh pencahayaan dan pergerakan objek. Untuk mengatasi hal tersebut, Kalman filter diimplementasikan guna melakukan filter data area objek agar menjadi lebih stabil. Data area hasil filter tersebut dan data turn digunakan sebagai input pada sistem kendali fuzzy logic control berbasis metode Mamdani. Pada sistem robot digunakan mikrokontroler Arduino Mega 2560 dan motor driver L298N, dengan output berupa sinyal PWM untuk mengatur kecepatan motor kanan dan kiri. Pengujian dilakukan dengan membandingkan data area sebelum dan sesudah diimplementasikan Kalman filter. Hasil menunjukkan bahwa fluktuasi data area dapat dikurangi, dari nilai awal 4876, 4214, 3936 menjadi 4972,30, 4593,15, 4264,57. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu mengurangi fluktuasi nilai pada data area objek sehingga menghasilkan gerakan robot yang lebih stabil.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Arduino Mega 2560, Automated Guided Vehicle, fuzzy logic control; Kalman filter; kamera Pixy; Mamdani |
| Subjects: | Engineering Applied Physics > Electrical Engineering |
| Divisions: | Fakultas Sains dan Teknologi > Program Studi Teknik Elektro |
| Depositing User: | Putri Aurora Oktavia |
| Date Deposited: | 23 Jul 2025 01:59 |
| Last Modified: | 23 Jul 2025 01:59 |
| URI: | https://digilib.uinsgd.ac.id/id/eprint/113211 |
Actions (login required)
 |
View Item |
