Desain dan implementasi Self-Feeding Assistive Robot Arm menggunakan metode inverse kinematic

Azizah, Namira Aulia (2025) Desain dan implementasi Self-Feeding Assistive Robot Arm menggunakan metode inverse kinematic. Sarjana thesis, UIN Sunan Gunung Djati Bandung.

Preview	Text 1_cover.pdf Download (188kB) | Preview
Preview	Text 2_abstrak.pdf Download (242kB) | Preview
Preview	Text 3_suratpernyataankaryasendiri.pdf Download (320kB) | Preview
Preview	Text 4_daftarisi.pdf Download (291kB) | Preview
Preview	Text 5_bab1.pdf Download (324kB) | Preview
	Text 6_bab2.pdf Restricted to Registered users only Download (477kB) | Request a copy
	Text 7_bab3.pdf Restricted to Registered users only Download (273kB) | Request a copy
	Text 8_bab4.pdf Restricted to Registered users only Download (902kB) | Request a copy
	Text 9_bab5.pdf Restricted to Registered users only Download (491kB) | Request a copy
	Text 10_bab6.pdf Restricted to Registered users only Download (213kB) | Request a copy
	Text 11_daftarpustaka.pdf Restricted to Registered users only Download (209kB) | Request a copy
	Text 12_lampiran.pdf Restricted to Repository staff only Download (614kB) | Request a copy

Abstract

Individu dengan keterbatasan fisik pada tangan sering mengalami kesulitan dalam melakukan aktivitas makan secara mandiri. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan sistem Self-Feeding Assistive Robot Arm berbasis metode inverse kinematic, yang mampu menyuapkan makanan secara otomatis ke mulut pengguna. Sistem ini menggunakan lengan robot 6 derajat kebebasan (6 DOF) yang dikendalikan oleh Arduino, serta pemrosesan citra untuk mendeteksi posisi mata dan mulut pengguna. Metode inverse kinematic digunakan untuk menghitung sudut-sudut servo berdasarkan posisi target yang ditentukan dari hasil deteksi kamera. Sistem dirancang dalam konfigurasi loop terbuka tanpa sensor umpan balik, namun tetap mampu menghantarkan sendok menuju posisi mulut dengan akurasi yang dapat diterima. Pengujian dilakukan terhadap empat orang pengguna dengan tinggi badan berbeda dan berbagai jenis makanan. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu mencapai posisi target dengan rata-rata error posisi sebesar 2,54% pada sumbu x dan 2,87% pada sumbu y, serta tingkat keberhasilan penyuapan mencapai 85%–95% tergantung jenis makanan. Dengan demikian, sistem ini terbukti efektif dalam mendukung aktivitas makan bagi pengguna dengan keterbatasan gerak pada lengan, serta memberikan kontribusi dalam pengembangan teknologi asistif yang adaptif.

Actions (login required)

View Item