Pemodelan Self-Driving pada Mobile Robot menggunakan Raspberry PI berbasis metode OpenCV

Astuti, Dwi Mega (2025) Pemodelan Self-Driving pada Mobile Robot menggunakan Raspberry PI berbasis metode OpenCV. Sarjana thesis, UIN Sunan Gunung Djati Bandung.

Preview	Text 1_cover.pdf Download (191kB) | Preview
Preview	Text 2_abstrak.pdf Download (233kB) | Preview
Preview	Text 3_skbebasplagiarism.pdf Download (440kB) | Preview
Preview	Text 4_daftarisi (6).pdf Download (310kB) | Preview
Preview	Text 5_bab1 (3).pdf Download (347kB) | Preview
	Text 6_bab2 (5).pdf Restricted to Registered users only Download (610kB) | Request a copy
	Text 7_bab3.pdf Restricted to Registered users only Download (290kB) | Request a copy
	Text 8_bab4.pdf Restricted to Registered users only Download (779kB) | Request a copy
	Text 9_bab5.pdf Restricted to Registered users only Download (474kB) | Request a copy
	Text 10_bab6.pdf Restricted to Registered users only Download (233kB) | Request a copy
	Text 11_daftarpustaka.pdf Restricted to Registered users only Download (236kB) | Request a copy
	Text 12_lampiran.pdf Restricted to Repository staff only Download (586kB) | Request a copy

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengembangkan sistem mobile robot selfdriving yang mampu bergerak secara otomatis tanpa kendali langsung dari pengguna. Sistem ini menggunakan Raspberry Pi sebagai pusat kendali dan kamera sebagai sensor utama untuk menangkap citra lingkungan. Citra yang diperoleh diproses menggunakan pustaka OpenCV untuk mendeteksi arah jalur yang akan dilalui robot, seperti bergerak lurus, berbelok ke kiri, berbelok ke kanan, maupun berhenti. Perancangan sistem melibatkan integrasi antara perangkat keras dan perangkat lunak, termasuk pengendalian motor DC melalui driver motor L298N. Robot diuji dalam skenario indoor dengan lintasan sederhana yang terdiri dari berbagai arah jalur. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu mendeteksi arah dengan tingkat keberhasilan dengan akurasi 80%, serta memberikan respon gerakan yang sesuai dengan kondisi jalur. Waktu respons rata-rata sistem berada pada kisaran 1,2 hingga 1,5 detik untuk mengikuti perubahan arah. Meskipun sistem telah berjalan secara fungsional, beberapa tantangan ditemukan, terutama keterbatasan komputasi pada Raspberry Pi. Oleh karena itu, penelitian ini memberikan dasar bagi pengembangan lebih lanjut dalam bidang robotika otonom, khususnya pada sistem berbasis pemrosesan citra dengan sumber daya terbatas.

Actions (login required)

View Item