integrasi sensor JSN-SR04T dan linear aktuator untuk mendukung pengereman otomatis menggunakan kalman filter dan lookup table

Herdiansyah, M (2025) integrasi sensor JSN-SR04T dan linear aktuator untuk mendukung pengereman otomatis menggunakan kalman filter dan lookup table. Sarjana thesis, Uin Sunan Gunung Djati Bandung.

Preview	Text 1_cover.pdf Download (125kB) | Preview
Preview	Text 2_abstrak.pdf Download (178kB) | Preview
Preview	Text 3_Bebas plagiarism.pdf Download (690kB) | Preview
Preview	Text 4_daftar isi.pdf Download (164kB) | Preview
Preview	Text 5_bab 1.pdf Download (279kB) | Preview
	Text 6_bab 2.pdf Restricted to Registered users only Download (535kB) | Request a copy
	Text 7_bab 3.pdf Restricted to Registered users only Download (292kB) | Request a copy
	Text 8_bab 4.pdf Restricted to Registered users only Download (544kB) | Request a copy
	Text 9_bab 5.pdf Restricted to Registered users only Download (279kB) | Request a copy
	Text 10_bab 6.pdf Restricted to Registered users only Download (177kB) | Request a copy
	Text 11_daftar pustaka.pdf Restricted to Repository staff only Download (169kB) | Request a copy

Abstract

Sistem pengereman otomatis merupakan teknologi keselamatan yang dirancang untuk meminimalkan risiko kecelakaan akibat keterlambatan respons pengemudi. Penelitian ini mengembangkan sistem pengereman otomatis dengan mengintegrasikan sensor jarak JSN-SR04T, mikrokontroler Arduino UNO, motor driver IBT-2, dan linear aktuator 12V. Sensor JSN-SR04T digunakan untuk mendeteksi jarak objek di depan kendaraan, sedangkan Arduino memproses data jarak tersebut dan mengendalikan aktuator melalui motor driver dengan memanfaatkan metode kalman filter untuk menyaring noise dan lookup table untuk pemetaan cepat parameter kontrol aktuator. Pengujian dilakukan untuk mengevaluasi akurasi pembacaan sensor, validasi logika sistem, dan respons aktuator berdasarkan ambang batas jarak. Hasil pengujian menunjukkan bahwa rata-rata error pembacaan jarak tanpa filter sebesar 2.53%, menurun signifikan menjadi 1.18% setelah penerapan kalman filter. Lookup table memungkinkan pengendalian aktuator yang akurat, dengan aktuator aktif pada jarak 0–50 cm (klasifikasi rem keras, sedang, dan ringan) dan tidak aktif pada jarak 60–100 cm. Sistem ini terbukti berfungsi dengan baik, memberikan respons pengereman yang cepat, stabil, dan andal, sehingga meningkatkan keselamatan kendaraan untuk aplikasi seperti kendaraan otonom atau robotika industri.

Actions (login required)

View Item