Rohmah, Rohmah (2026) Sistem adhesi Electric Ducted Fan (EDF) dengan kendali Proportional–Integral–Derivative (PID) pada robot wall-climbing. Sarjana thesis, UIN Sunan Gunung Djati Bandung.
|
Text (COVER)
1_cover.pdf Download (123kB) | Preview |
|
|
Text (ABSTRAK)
2_abstrak.pdf Download (161kB) | Preview |
|
|
Text (KETERANGAN BEBAS PLAGIARSM)
3_skbebasplagiarism.pdf Download (152kB) | Preview |
|
|
Text (DAFTAR ISI)
4_daftarisi.pdf Download (211kB) | Preview |
|
|
Text (BAB I)
5_bab1.pdf Download (497kB) | Preview |
|
![[img]](https://digilib.uinsgd.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text (BAB II)
6_bab2.pdf Restricted to Registered users only Download (744kB) | Request a copy |
|
|
Text (BAB III)
7_bab3.pdf Restricted to Registered users only Download (262kB) | Request a copy |
|
|
Text (BAB IV)
8_bab4.pdf Restricted to Registered users only Download (781kB) | Request a copy |
|
|
Text (BAB V)
9_bab5.pdf Restricted to Registered users only Download (540kB) | Request a copy |
|
|
Text (BAB VI)
10_bab6.pdf Restricted to Registered users only Download (155kB) | Request a copy |
|
|
Text (DAFTAR PUSTAKA)
11_daftarpustaka.pdf Restricted to Registered users only Download (155kB) | Request a copy |
|
|
Text (LAMPIRAN)
12_lampiran.pdf Restricted to Repository staff only Download (356kB) | Request a copy |
Abstract
Robot wall-climbing memerlukan sistem adhesi yang mampu mempertahankan kondisi perlekatan secara stabil pada permukaan vertikal. Penelitian ini bertujuan merancang dan mengimplementasikan sistem adhesi berbasis Electric Ducted Fan (EDF) dengan kendali Proportional-Integral-Derivative (PID), serta menganalisis kinerja kendali dalam mempertahankan selisih tekanan (ΔP). Sistem menggunakan EDF 64 mm sebagai aktuator, dua sensor BMP280 untuk memperoleh ΔP, Arduino Nano sebagai unit pengendali, dan Electronic Speed Controller (ESC) sebagai pengatur kerja EDF melalui sinyal PWM. Sistem bekerja secara umpan balik dengan ΔP sebagai variabel terkendali dan PWM EDF sebagai variabel manipulasi. Pengujian karakteristik EDF menunjukkan bahwa PWM 70% menghasilkan ΔP sebesar 290,01 Pa, sehingga 290 Pa digunakan sebagai setpoint. Parameter awal PID hasil Ziegler-Nichols Tipe 1, yaitu Kp = 1,36, Ki = 0,54, dan Kd = 0,70, menghasilkan rise time 0,29 s dan overshoot 11,83%. Setelah fine tuning diperoleh Kp = 1,10, Ki = 0,40, dan Kd = 0,60 dengan rise time 0,20 s, nilai puncak 314,22 Pa, overshoot 8,35%, dan settling time sekitar 7,02 s. Pengujian statis pada permukaan vertikal menunjukkan bahwa prototipe mampu tetap menempel dengan mempertahankan ΔP mendekati setpoint. Hasil ini menunjukkan bahwa kendali PID dapat diterapkan untuk mengatur sistem adhesi EDF dan memperbaiki karakteristik respons tekanan.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | wall-climbing robot; sistem adhesi; Electric Ducted Fan; PID; selisih tekanan (ΔP); PWM; |
| Subjects: | Classical Mechanics, Solid Mechanics > Friction and Viscosity of Solids Pneumatics, Gas Mechanics Pneumatics, Gas Mechanics > Aeromechanics Applied Physics > Electrical Engineering Applied Physics > Control Divices Applied Physics > Electronics Applied Physics > Computer Engineering Applied Physics > Electric and Related Motors Applied Physics > Blowers and Fans Other Branches of Engineering > Automatic Control Engineering |
| Divisions: | Fakultas Sains dan Teknologi > Program Studi Teknik Elektro |
| Depositing User: | Rohmah |
| Date Deposited: | 05 Nov 2026 03:36 |
| Last Modified: | 05 Nov 2026 03:36 |
| URI: | https://digilib.uinsgd.ac.id/id/eprint/144934 |
Actions (login required)
 |
View Item |
