Rancang bangun sistem penyeimbang dua axis pada meja kapal menggunakan kendali PID

Aditya, Hendra Noor (2021) Rancang bangun sistem penyeimbang dua axis pada meja kapal menggunakan kendali PID. Sarjana thesis, UIN Sunan Gunung Djati Bandung.

Preview	Text (COVER) 1_cover.pdf Download (60kB) | Preview
Preview	Text (ABSTRAK) 2_abstrak.pdf Download (267kB) | Preview
Preview	Text (DAFTAR ISI) 3_daftarisi.pdf Download (260kB) | Preview
Preview	Text (BAB I) 4_bab1.pdf Download (815kB) | Preview
	Text (BAB II) 5_bab2.pdf Restricted to Registered users only Download (855kB) | Request a copy
	Text (BAB III) 6_bab3.pdf Restricted to Registered users only Download (499kB) | Request a copy
	Text (BAB IV) 7_bab4.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB) | Request a copy
	Text (BAB V) 8_bab5.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB) | Request a copy
	Text (BAB VI) 9_bab6.pdf Restricted to Registered users only Download (269kB) | Request a copy
	Text (DAFTAR PUSTAKA) 10_daftarpustaka.pdf Restricted to Registered users only Download (344kB) | Request a copy

Abstract

Pada dunia pelayaran sering terjadi kerusakan yang diakibatkan tidak terjaganya keseimbangan ketika menghadapi ombak besar maupun cuaca buruk. Untuk meminimalisir kerusakan tersebut dibutuhkan suatu penerapan sistem kendali pada objek tertentu. Penelitian ini bertujuan untuk menerapkan sistem kendali pada meja kapal dengan menggunakan metode kendali PID. Penggunakan metode ini diharapkan dapat menstabilkan posisi meja dengan sudut setpoint 0◦ pada sumbu x (roll) dan sumbu y (pitch). Sistem penyeimbang ini menggunakan sensor MPU6050, Arduino UNO sebagai mirokontroler, dan 2 buah motor servo sebagai aktuator pada setiap sumbu yang berfungsi untuk mempertahankan posisi meja pada setpoint. Perancangan mekanik dibutuhkan untuk menunjang pengoptimalan dari kinerja sistem yang dibuat. Pengimplementasian nilai parameter kendali dari manual tuning yang dilakukan didapatkan nilai pada sumbu x (roll) yaitu Kp = 10, Ti = 0,192, dan Td = 0,0487. Nilai parameter kendali pada sumbu y (pitch) yaitu Kp = 6, Ti = 0,392, dan Td = 0,092. Hasil dari pengujian, sistem dapat bekerja dengan stabil dan respon pada kedua sumbu telah sesuai dengan keingininan. Nilai respon yang didapatkan sumbu x dan y, yaitu pada persentase overshoot sebesar 20,05% dan 3,85%, error steady state keduanya sebesar 0%, rise time sebesar 0,55 dan 0,35 detik, dan settling time sebesar 1,06 dan 0,74 detik.

Actions (login required)

View Item