Rancang bangun modul Swerve Steering untuk Autonomous Mobile Robot

Haniff, Muhammad (2022) Rancang bangun modul Swerve Steering untuk Autonomous Mobile Robot. Sarjana thesis, UIN Sunan Gunung Djati Bandung.

Preview	Text (COVER) 1_cover.pdf Download (292kB) | Preview
Preview	Text (ABSTRAK) 2_abstrak.pdf Download (722kB) | Preview
Preview	Text (DAFTAR ISI) 3_daftarisi.pdf Download (494kB) | Preview
Preview	Text (BAB I) 4_bab1.pdf Download (833kB) | Preview
	Text (BAB II) 5_bab2.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB) | Request a copy
	Text (BAB III) 6_bab3.pdf Restricted to Registered users only Download (778kB) | Request a copy
	Text (BAB IV) 7_bab4.pdf Restricted to Registered users only Download (3MB) | Request a copy
	Text (BAB V) 8_bab5.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB) | Request a copy
	Text (BAB VI) 9_bab6.pdf Restricted to Registered users only Download (454kB) | Request a copy
	Text (DAFTAR PUSTAKA) 10_daftarpustaka.pdf Restricted to Registered users only Download (343kB) | Request a copy

Abstract

Mobile robot merupakan robot dengan kemampuan mobilitas. Kemampuan robot yang dapat bergerak umumnya digunakan untuk keperluan logistik seperti mengangkut barang. Pengembangan mobile robot cukup pesat, salah satu-nya mekanisme kemudi. Mekanisme kemudi mobile robot telah banyak dikembangkan seperti kemudi mecanum dan omni-wheel yang memiliki tingkat manuver yang tinggi, tetapi memiliki nilai traction yang rendah. Kemudi swerve merupakan mekanisme kemudi yang memiliki keunggulan dari segi manuver yang tinggi dengan nilai traction pada lintasan yang baik. Penelitian ini membahas mengenai perancangan modul swerve steering untuk keperluan mobilitas robot. Kemudi swerve memiliki ciri yaitu dapat melakukan pergerakan translasi dan pergerakan rotasi pada satu titik. Kendali fuzzy dirancang untuk pergerakan rotasi yang dilakukan dengan input sudut, dengan pengujian nilai setpoint dari 5°-90° dengan interval setiap 5° didapati nilai selisih sudut aktual dari 0°-0.06°, dengan rise time sudut pertama 1537 ms dan interval kenaikan rise time terhadap kenaikan sudut sebesar 200 ms – 500 ms. Kendali logika fuzzy yang dirancnang untuk pergerakan translasi dilakukan dengan input jarak yang ingin ditempuh, berdasarkan pengujian dengan setpoint jarak 100 cm, 200 cm, 300 cm, 400 cm, dan 500 cm, didapati nilai akurasi jarak yang ditempuh masing-masing 99.3%, 99.72%, 99.86%, 99.93%, 99.972%. Pengujian modul swerve sebagai kemudi platform mobile robot juga dilakukan dengan platform yang memiliki kinematika tricycle. Sistem inferensi ANFIS digunakan untuk menentukan sudut dan jarak yang perlu ditempuh modul swerve steering agar platform bergerak ke titik yang diinginkan, pengujian dilakukan dengan memberikan input koordinat kartesian yang ingin ditempuh platform. Berdasarkan pengujian, kemudi modul swerve pada platform didapati nilai selisih titik koordinat yang ditempuh dengan titik yang diinginkan sebesar 0.1 m atau 10 cm.

Actions (login required)

View Item