Implementasi Fuzzy Logic Control pada Prototipe Robot Lengan pemindah barang untuk mendeteksi posisi objek

Pangestu, Tegar Dwi (2023) Implementasi Fuzzy Logic Control pada Prototipe Robot Lengan pemindah barang untuk mendeteksi posisi objek. Sarjana thesis, UIN Sunan Gunung Djati Bandung.

Preview	Text (COVER) 1_cover.pdf Download (34kB) | Preview
Preview	Text (ABSTRAK) 2_abstrak.pdf Download (69kB) | Preview
Preview	Text (DAFTAR ISI) 3_daftarIsi.pdf Download (37kB) | Preview
Preview	Text (BAB I) 4_bab1.pdf Download (387kB) | Preview
	Text (BAB II) 5_bab2.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB) | Request a copy
	Text (BAB III) 6_bab3.pdf Restricted to Registered users only Download (169kB) | Request a copy
	Text (BAB IV) 7_bab4.pdf Restricted to Registered users only Download (2MB) | Request a copy
	Text (BAB V) 8_bab5.pdf Restricted to Registered users only Download (949kB) | Request a copy
	Text (BAB VI) 9_bab6.pdf Restricted to Registered users only Download (100kB) | Request a copy
	Text (DAFTAR PUSTAKA) 10_daftarpustaka.pdf Restricted to Registered users only Download (104kB) | Request a copy

Abstract

Teknologi robot sangat dikembangkan untuk mendukung dan memudahkan pekerjaan manusia. Menggunakan robot di industri merupakan pilihan yang tepat karena robot bekerja terus menerus, meningkatkan hasil produk, dan bekerja sepanjang waktu. Robot lengan merupakan salah satu jenis robot yang digunakan dalam industri. Robot dirancang untuk dapat bergerak dan mengelompokkan barang sesuai dengan bentuk dan tempat yang ditentukan secara otomatis. Dalam penelitian ini, telah dibuat sebuah prototipe robot lengan menggunakan Arduino Mega 2560 dan Pixy2 CMUCam5 untuk mendeteksi objek. Metode logika fuzzy Mamdani digunakan dalam program ini untuk mendapatkan hasil yang akurat dengan memasukkan berbagai indikator. Nilai Turn (posisi) dan Area (jarak) antara sensor kamera dan objek digunakan sebagai parameter pengujian, simulasi dilakukan dengan menggunakan studi kasus nilai Turn sebesar 0,36 dan Area sebesar 6100. Pengujian dalam penelitian ini dilakukan menggunakan perangkat lunak simulasi, serta sistem pada Arduino IDE, dan kemudian dilakukan proses perhitungan manual sebagai pembanding. Ketika diuji dengan perangkat lunak simulasi, hasil yang diperoleh adalah 89,6 untuk servo base (dasar) dan 83,1 untuk elbow (siku), dengan sistem pada perangkat lunak Arduino IDE diperoleh hasil sebesar 89,83 untuk servo base (dasar) dan 83,33 untuk elbow (siku), dan pada perhitungan manual diperoleh hasil 87,3 untuk servo base dan 76,067 untuk servo elbow. Nilai-nilai yang diperoleh dibandingkan dengan sistem pada Arduino IDE, di mana diketahui bahwa kesalahan adalah 0,25% untuk bagian dasar (base) dan 0,27% untuk siku (elbow). Pengujian juga dilakukan untuk menguji sistem secara menyeluruh, hasilnya sistem dengan menggunakan metode fuzzy lebih efisien dibandingkan tanpa fuzzy dengan mendeteksi objek berada pada posisi tengah, kiri dan kanan dalam tiga kali pengujian. Setelah dilakukan pengujian, objek yang sudah dikenalkan (hijau) dapat dideteksi dengan baik oleh kamera Pixy sebagai sensor visual dan juga servo dapat bergerak sesuai sudut yang sudah diatur dengan metode logika fuzzy mamdani.

Actions (login required)

View Item