Rancangbangun prototipe mobile robot transporter menggunakan sensor kamera berbasis Fuzzy Logic Control

Firdaus, Haddy (2024) Rancangbangun prototipe mobile robot transporter menggunakan sensor kamera berbasis Fuzzy Logic Control. Sarjana thesis, UIN Sunan Gunung Djati Bandung.

Preview	Text (COVER) 1_cover.pdf Download (25kB) | Preview
Preview	Text (ABSTRAK) 2_abstrak.pdf Download (21kB) | Preview
Preview	Text (DAFTAR ISI) 3_daftarisi.pdf Download (62kB) | Preview
Preview	Text (BAB I) 4_bab1.pdf Download (259kB) | Preview
	Text (BAB II) 5_bab2.pdf Restricted to Registered users only Download (613kB) | Request a copy
	Text (BAB III) 6_bab3.pdf Restricted to Registered users only Download (63kB) | Request a copy
	Text (BAB IV) 7_bab4.pdf Restricted to Registered users only Download (873kB) | Request a copy
	Text (BAB V) 8_bab5.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB) | Request a copy
	Text (DAFTAR PUSTAKA) 9_daftarpustaka.pdf Restricted to Registered users only Download (148kB) | Request a copy

Abstract

Bidang industri telah mengalami perkembangan signifikan dalam proses otomatisasi terutama robot memainkan peran penting dalam dunia otomasi. Salah satu jenis robot yang digunakan dalam industri adalah robot transporter. Penelitian ini merancang dan mengembangkan prototipe mobile robot transporter yang menggunakan kamera Pixy sebagai sensor visual dan metode fuzzy logic control Mamdani untuk pengendalian kecepatan motor DC. Robot ini mampu memindahkan objek berdasarkan warna menggunakan Arduino UNO sebagai mikrokontroler, motor driver shield L298N, dua motor DC, dan modul gripper sebagai aktuator. Jarak dan kecepatan robot ditentukan untuk memastikan kemampuan menghampiri dan memindahkan objek berdasarkan warna dengan tepat. Pengujian sistem robot dilakukan dengan nilai posisi X dan Area sebagai parameter. Simulasi percobaan dilakukan dengan studi kasus nilai Posisi X sebesar 73 dan Area sebesar 1012. Pengujian robot dilakukan dengan menggunakan software simulasi dan Arduino IDE yang kemudian dihitung secara manual untuk dilakukan perbandingan. Hasil yang didapat pada pengujian dengan software simulasi adalah sebesar 88,70 PWM untuk motor DC kanan dan 76,10 PWM untuk motor DC kiri, dengan software Arduino IDE dihasilkan nilai sebesar 88,56 PWM untuk motor DC kanan dan 85,20 PWM untuk motor DC kiri, dan pada perhitungan manual dihasilkan nilai sebesar 88,56 PWM untuk motor DC kanan dan 76,17 PWM untuk motor DC kiri. Berdasarkan data yang diperoleh dari perangkat lunak simulasi, pengujian dengan Arduino IDE, dan perhitungan manual, ditemukan nilai error sebesar 0,158% untuk motor DC kanan dan 0,092% untuk motor DC kiri. Pengujian tambahan dilakukan dengan variasi jarak objek yang dipindahkan serta pemindahan objek ke tempat tujuan. Hasil ini menunjukkan bahwa fuzzy logic control Mamdani efektif dalam mengendalikan robot transporter, memungkinkan manuver yang akurat dan adaptif terhadap perubahan lingkungan.

Actions (login required)

View Item