Implementasi fuzzy logic control pada gesture controlled robot menggunakan sensor gyroscope dan modul komunikasi NRF24L01

Arti Oktaviyana, Ryandini (2025) Implementasi fuzzy logic control pada gesture controlled robot menggunakan sensor gyroscope dan modul komunikasi NRF24L01. Sarjana thesis, UIN Sunan Gunung Djati Bandung.

Preview	Text 1_COVER.pdf Download (185kB) | Preview
Preview	Text 2_ABSTRAK.pdf Download (255kB) | Preview
Preview	Text 3_Surat Pernyataan Karya Sendiri.pdf Download (728kB) | Preview
Preview	Text 4_Daftar Isi.pdf Download (272kB) | Preview
Preview	Text 5_BAB 1.pdf Download (465kB) | Preview
	Text 6_BAB 2.pdf Restricted to Registered users only Download (652kB)
	Text 7_BAB 3.pdf Restricted to Registered users only Download (259kB)
	Text 8_BAB 4.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	Text 9_BAB 5.pdf Restricted to Registered users only Download (791kB)
	Text 10_BAB 6.pdf Restricted to Registered users only Download (222kB)
	Text 11_Daftar Pustaka.pdf Restricted to Registered users only Download (224kB)
	Text 12_Lampiran.pdf Restricted to Repository staff only Download (290kB)

Abstract

Perkembangan teknologi otomasi telah mendorong inovasi dalam sistem pengendalian robot, salah satunya melalui pemanfaatan gesture tangan sebagai media input kendali tanpa kontak fisik. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan sistem gesture-controlled robot yang mempu merespons pergerakan tangan pengguna secara real-time dengan tingkat akurasi tinggi dan gerakan yang halus. Sistem dirancang menggunakan sensor gyroscope MPU6050 sebagai pendeteksi sudut kemiringan tangan, serta menerapkan metode fuzzy logic control Mamdani untuk menentukan nilai PWM (Pulse Width Modulation) yang mengatur kecepatan motor DC. Pemilihan metode Mamdani didasarkan pada kemampuannya dalam mengolah data yang tidak pasti dan bersifat linguistik, seperti perubahan sudut kemiringan tangan yang tidak selalu konsisten. Berbeda dengan metode logika konvensional yang bersifat kaku dan kurang adaptif terhadap dinamika lingkungan, metode fuzzy Mamdani menggunakan pendekatan berbasis aturan (if-then) yang menyerupai cara manusia mengambil keputusan. Hal ini memungkinkan sistem kendali bekerja secara lebih fleksibel, halus, dan sesuai dengan gerakan alami tangan pengguna. Proses pengendalian dilakukan menggunakan mikrokontroler Arduino UNO, motor driver shield L298N, dan dua motor DC, dengan komunikasi data antara transmitter dan receiver menggunakan modul NRF24L01. Pengujian sistem dilakukan melalui studi kasus menggunakan input Akselero_Y sebesar 2500 dan Akselero_X sebesar -650. Pengujian mencakup simulasi menggunakan software fuzzy, implementasi pada Arduino UNO IDE, dan perhitungan manual sebagai pembanding. Hasil simulasi menghasilkan PWM kanan sebesar 24,70 dan kiri 85,40; hasil Arduino IDE sebesar 24,40 dan 87,00; serta perhitungan manual sebesar 23,33 dan 87,57. Berdasarkan hasil tersebut, sistem fuzzy logic menunjukkan tingkat keberhasilan sebesar 98,79% untuk motor kanan dan 98,13% untuk motor kiri. Hasil ini menunjukkan bahwa metode fuzzy logic control Mamdani mampu menghasilkan kendali robot yang stabil, akurat, dan responsif terhadap berbagai variasi gerakan tangan secara real-time.

Actions (login required)

View Item