Prototipe robot pemetik tomat menggunakan sensor Vision Pixy2 Cam berbasis Fuzzy Logic Control

Firdaus, Hardiansyah (2024) Prototipe robot pemetik tomat menggunakan sensor Vision Pixy2 Cam berbasis Fuzzy Logic Control. Sarjana thesis, UIN Sunan Gunung Djati Bandung.

Preview	Text (COVER) 1_cover-1.pdf Download (130kB) | Preview
Preview	Text (ABSTRAK) 2_abstrak.pdf Download (114kB) | Preview
Preview	Text (DAFTAR ISI) 3_daftar isi.pdf Download (102kB) | Preview
Preview	Text (BAB I) 4_bab 1.pdf Download (569kB) | Preview
	Text (BAB II) 5_bab 2.pdf Restricted to Registered users only Download (2MB) | Request a copy
	Text (BAB III) 6_bab 3.pdf Restricted to Registered users only Download (226kB) | Request a copy
	Text (BAB IV) 7_bab 4.pdf Restricted to Registered users only Download (8MB) | Request a copy
	Text (BAB IV) 8_bab 5.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB) | Request a copy
	Text (BAB VI) 9_bab 6.pdf Restricted to Registered users only Download (100kB) | Request a copy
	Text (DAFTAR PUSTAKA) 10_daftar pustaka.pdf Restricted to Registered users only Download (103kB) | Request a copy

Abstract

Kemajuan teknologi mendukung kegiatan yang dituntut untuk memudahkan manusia untuk menunjang mobilitas manusia, khususnya dalam bidang pertanian. Pada penelitian ini dikembangkan prototipe lengan robot pemetik tomat berbasis Pixy2 CMUcam5 untuk mendeteksi posisi tomat, memanfaatkan metode logika fuzzy untuk mengatur sudut lengan robot agar pemanenan tomat dapat dilakukan dengan tepat. Lengan robot mendeteksi tomat yang sudah matang dan memindahkannya ke lokasi yang telah ditentukan. Prototipe ini menggunakan Arduino Uno, Pixy2 CMUcam5, Servo MG90S, Servo SG90, kabel jumper, catu daya 5V, dan laptop. Perangkat lunak yang digunakan termasuk Arduino IDE, Matlab,dan PixyMon. Karena kebutuhan akan gerakan presisi yang dilakukan secara perlahan, metode kontrol logika fuzzy Mamdani diadopsi. Metode logika fuzzy Mamdani digunakan untuk mencapai hasil yang akurat dengan mempertimbangkan berbagai indikator sebagai masukan. Parameter pengujian meliputi nilai sumbu x dan sumbu y antara sensor kamera dan objek. Simulasi dilakukan dengan menggunakan studi kasus dengan nilai x sebesar 158 dan nilai y sebesar 153. Pengujian melibatkan perangkat lunak simulasi dan sistem Arduino IDE, dengan perhitungan manual yang dilakukan sebagai pembanding. Hasil dari pengujian dengan perangkat lunak simulasi menghasilkan nilai 72,6 untuk servo dasar dan 69,8 untuk servo siku. Pada perangkat lunak Arduino IDE diperoleh nilai 72 untuk base servo dan 69 untuk servo siku , sedangkan perhitungan manual diperoleh nilai 72,7 untuk base servo dan 69,8 untuk elbow servo. Pengujian juga dilakukan untuk mengevaluasi efisiensi sistem menggunakan metode fuzzy dibandingkan dengan tanpa logika fuzzy, dengan mendeteksi objek pada berbagai posisi sumbu x (kiri, tengah, dan kanan) dan sumbu y (atas, tengah, dan bawah) pada sembilan kali pengujian. Hasilnya menunjukkan bahwa sistem yang menggunakan metode fuzzy lebih efisien dalam pendeteksian objek. Kamera Pixy berfungsi secara efektif sebagai sensor visual, dan servo bergerak sesuai dengan sudut yang ditentukan oleh metode logika fuzzy Mamdani.

Actions (login required)

View Item