Rancang bangun sistem penggerak alat penyemai benih jagung otomatis menggunakan kendali propotional integral derivative (PID)

Andelia, Cikal Rizki (2026) Rancang bangun sistem penggerak alat penyemai benih jagung otomatis menggunakan kendali propotional integral derivative (PID). Sarjana thesis, UIN Sunan Gunung Djati Bandung.

Preview	Text (COVER) 1_cover.pdf Download (97kB) | Preview
Preview	Text (ABSTRAK) 2_abstrak.pdf Download (568kB) | Preview
Preview	Text (SK BEBAS PLAGISRISME) 3_skbebasplagiarisme.pdf Download (441kB) | Preview
Preview	Text (DAFTAR ISI) 4_daftarisi.pdf Download (326kB) | Preview
Preview	Text (BAB I) 5_bab1.pdf Download (1MB) | Preview
	Text (BAB II) 6_bab2.pdf Restricted to Registered users only Download (5MB) | Request a copy
	Text (BAB III) 7_bab3.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB) | Request a copy
	Text (BAB IV) 8_bab4.pdf Restricted to Registered users only Download (6MB) | Request a copy
	Text (BAB V) 9_bab5.pdf Restricted to Registered users only Download (2MB) | Request a copy
	Text (BAB VI) 10_bab6.pdf Restricted to Registered users only Download (607kB) | Request a copy
	Text (DAFTAR PUSTAKA) 11_daftarpustaka.pdf Restricted to Registered users only Download (811kB) | Request a copy
	Text (LAMPIRAN) 12_lampiran.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Pertanian presisi pada tanaman jagung menuntut ketelitian jarak tanam yang tinggi, namun kondisi lahan tadah hujan yang bergelombang sering memicu selip roda pada robot penyemai sehingga jarak antarbenih menjadi tidak konsisten. Untuk mengatasi masalah tersebut, penelitian ini merancang sistem penggerak penyemai benih jagung otomatis berkonfigurasi Four-Wheel Drive (4WD) berbasis algoritma kendali Proportional-Integral-Derivative (PID). Sistem dikendalikan oleh NodeMCU ESP32 yang terintegrasi dengan motor DC, motor servo, dan rotary encoder sebagai sensor umpan balik, menggunakan metode tuning Ziegler-Nichols Tipe 1. Hasil pengujian pada target kecepatan 140 RPM menunjukkan respons sistem yang cepat dengan rise time yang cukup cepat. Roda depan terukur stabil dengan overshoot 4,29%, sementara roda belakang melonjak hingga 10,71% akibat ketidakseimbangan beban mekanis. Pada pengujian akurasi penanaman sejauh 25 cm, terjadi deviasi jatuhnya benih di rentang 25–30 cm akibat faktor selip di tanah gembur, jeda waktu aktuator, dan pantulan benih. Secara keseluruhan, meskipun terdapat penyimpangan jarak rata-rata 1,875 cm, penerapan kendali PID terbukti mampu mempertahankan kestabilan putaran roda dan menjaga toleransi jarak tanam sesuai standar pertanian.

Actions (login required)

View Item