"Rancang bangun semi-automatic navigation robot menggunakan remote control dan sensor ultrasonik berbasis Fuzzy Logic Control"

Wildani, Farhan (2022) "Rancang bangun semi-automatic navigation robot menggunakan remote control dan sensor ultrasonik berbasis Fuzzy Logic Control". Sarjana thesis, UIN Sunan Gunung Djati Bandung.

Preview	Text (COVER) 1_cover.pdf - Cover Image Download (2MB) | Preview
Preview	Text (ABSTRAK) 2_abstrak.pdf Download (24kB) | Preview
Preview	Text (DAFTAR ISI) 3_daftarisi.pdf Download (51kB) | Preview
Preview	Text (BAB 1) 4_bab1.pdf Download (148kB) | Preview
	Text (BAB 2) 5_bab2.pdf Restricted to Registered users only Download (561kB) | Request a copy
	Text (BAB 3) 6_bab3.pdf Restricted to Registered users only Download (48kB) | Request a copy
	Text (BAB 4) 7_bab4.pdf Restricted to Registered users only Download (832kB) | Request a copy
	Text (BAB 5) 8_bab5.pdf Restricted to Registered users only Download (440kB) | Request a copy
	Text (BAB 6) 9_bab6.pdf Restricted to Registered users only Download (129kB) | Request a copy
	Text (DAFTAR PUSTAKA) 10_daftarpustaka.pdf Restricted to Registered users only Download (95kB) | Request a copy

Abstract

Seiring dengan berkembangnya zaman, teknologi pada bidang mobile robot terus mengalami kemajuan yang sangat pesat. Dalam perkembangan robot otonom, navigasi menjadi salah satu bagian yang memiliki peran penting. Oleh karena itu, mobile robot harus mampu beradaptasi dengan lingkungannya. Sehingga diperlukan suatu metode pengendalian yang dapat membantu robot dalam proses penyesuaian dinamika lingkungan sekitarnya. Pada penelitian ini robot semi-automatic navigation mengadopsi kecerdasan buatan logika Fuzzy sebagai pemroses keluaran yang akan dihasilkan oleh robot. Logika Fuzzy pada robot ini digunakan untuk mengendalikan kecepatan motor berdasarkan jarak obstacle yang terbaca oleh sensor dan masukan yang diberikan oleh remote control. Pada penelitian ini digunakan satu buah sensor ultrasonik HC-SR04 yang dipasang pada bagian depan robot dan remote control untuk memberikan perintah kepada robot serta Arduino MEGA 2560 sebagai mikrokontrolernya. Untuk membuat pergerakan robot lebih stabil saat menghindari rintangan, diterapkan algoritma logika Fuzzy untuk mengontrol PWM motor kanan dan kiri. Pengujian sistem Fuzzy robot dilakukan dengan skenario robot mendeteksi halangan/obstacle pada jarak 4cm dan remote memberikan input nilai 1870Hz. Didapatkan hasil yang ditampilkan pada serial monitor aplikasi Arduino IDE sebesar 62,5 PWM untuk motor kanan dan 103,53 PWM untuk motor kiri sedangkan hasil simulasi pada aplikasi Matlab didapatkan PWM motor kanan sebesar 62,5 PWM dan motor kiri sebesar 104 PWM. Dengan membandingkan output dari semi-automatic navigation robot berbasis Fuzzy dengan keluaran hasil simulasi, didapatkan bahwa logika Fuzzy telah berhasil diimplementasikan pada robot dengan tingkat keberhasilan 100% untuk motor kanan dan 99,995% untuk motor kiri. Berikutnya pada pengujian perbandingan manuver robot menggunakan metode Fuzzy dengan robot tanpa menggunakan Fuzzy didapatkan hasil bahwa robot yang menggunakan metode Fuzzy logic control lebih stabil dalam bermanuver menghindari rintangan karena robot yang menggunakan Fuzzy dapat menyesuaikan terhadap dinamika lingkungan yang dihadapinya.

Actions (login required)

View Item