Rancang bangun Arm Robot 4 Dof dengan sistem kendali Joystick dan Hand Gesture Wireless berbasis MQTT (Message Queuing Telemetry Transport)

Widianingsih, Deasy Amalia (2023) Rancang bangun Arm Robot 4 Dof dengan sistem kendali Joystick dan Hand Gesture Wireless berbasis MQTT (Message Queuing Telemetry Transport). Sarjana thesis, UIN Sunan Gunung Djati Bandung.

Preview	Text (COVER) 1_cover.pdf Download (31kB) | Preview
Preview	Text (ABSTRAK) 2_abstrak.pdf Download (171kB) | Preview
Preview	Text (DAFTAR ISI) 3_daftarisi.pdf Download (73kB) | Preview
Preview	Text (BAB I) 4_bab1.pdf Download (70kB) | Preview
	Text (BAB II) 5_bab2.pdf Restricted to Registered users only Download (566kB) | Request a copy
	Text (BAB III) 6_bab3.pdf Restricted to Registered users only Download (556kB) | Request a copy
	Text (BAB IV) 7_bab4.pdf Restricted to Registered users only Download (287kB) | Request a copy
	Text (BAB V) 8_bab5.pdf Restricted to Registered users only Download (56kB) | Request a copy
	Text (DAFTAR PUSTAKA) 9_daftarpustaka.pdf Restricted to Registered users only Download (129kB) | Request a copy

Abstract

Penelitian yang berjudul “Rancang Bangun Arm Robot 4 Dof Dengan Sistem Kendali Joystick Dan Hand Gesture Wireless Berbasis MQTT (Message Queuing Telemetry Transport)” dilaksanakan pada bulan Juli sampai dengan Desember 2022. Pada penelitian ini, dibuat rancang bangun arm robot yang termasuk ke dalam penelitian humanlike motion robot yang merupakan teknologi robot yang dapat bergerak menirukan gerakan manusia. Untuk dapat mengendalikan arm robot ini digunakan dua jenis sistem kendali, yaitu dengan Joystick flight dan hand gesture (menggunakan sensor akselerometer ADXL345, giroskop MPU6050, dan switch) yang dapat dikendalikan secara wireless berbasis protokol MQTT. Pada penelitian ini digunakan pemograman Arduino (Bahasa C) untuk menanamkan program sistem kontrol pada mikrokontroler Arduino Uno dan ESP32 serta python untuk merancang Graphical User Interface (GUI) pada kendali arm robot yang berbasis PyQt5 sehingga memudahkan user dalam melakukan kendali sekaligus monitoring gerakan arm robot yang disusun oleh 4 Degree of Freedom (DoF). Setelah dilakukan pengujian, didapatkan bahwa kedua sistem kontrol arm robot dapat bekerja dengan baik sehingga dapat mengendalikan gerakan arm robot sesuai dengan kebutuhan. Berdasarkan penggunaan servo, arm robot ini memiliki torsi total 3,13 Nm. Namun pada pengujian, digunakan objek dengan massa terbesar yaitu 2267,9 × 10−3 kg sehingga torsi yang dihasilkan yaitu 466,734 × 10−3 Nm. Selain itu, pada pengujian sistem kendali hand gesture berbasis wireless dengan sumber jaringan dari hotspot pada smartphone hanya dapat menjangkau jarak sekitar 15 m, hal tersebut karena pengujian dilakukan di dalam ruangan dan terhalangi oleh dinding bangunan sehingga kinerja wireless tidak maksimal.

Actions (login required)

View Item