Rancang bangun prototipe Robot AGV menggunakan kamera Huskylens

Hakim, Larry Syahrofi (2023) Rancang bangun prototipe Robot AGV menggunakan kamera Huskylens. Sarjana thesis, UIN Sunan Gunung Djati Bandung.

Preview	Text (COVER) 1_cover.pdf Download (116kB) | Preview
Preview	Text (ABSTRAK) 2_abstrak.pdf Download (114kB) | Preview
Preview	Text (DAFTAR ISI) 3_daftarisi.pdf Download (102kB) | Preview
Preview	Text (BAB I) 4_bab1.pdf Download (439kB) | Preview
	Text (BAB II) 5_bab2.pdf Restricted to Registered users only Download (2MB) | Request a copy
	Text (BAB III) 6_bab3.pdf Restricted to Registered users only Download (203kB) | Request a copy
	Text (BAB IV) 7_bab4.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB) | Request a copy
	Text (BAB V) 8_bab5.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB) | Request a copy
	Text (BAB VI) 9_bab6.pdf Restricted to Registered users only Download (110kB) | Request a copy
	Text (DAFTAR PUSTAKA) 10_daftarpustaka.pdf Restricted to Registered users only Download (104kB) | Request a copy

Abstract

Kemajuan teknologi mendukung perkembangan alat yang digunakan pada sektor industri, salah satunya adalah Automated Guided Vehicle (AGV). AGV dapat digunakan untuk menurunkan biaya operasional, meningkatkan keselamatan, serta meningkatkan efisiensi dan produktivitas. AGV dapat dibuat dengan menggunakan sensor visual, salah satunya adalah kamera Huskylens. Robot AGV dapat difungsikan untuk mengikuti gerak objek. Selain kamera Huskylens yang digunakan sebagai sensor visual, Arduino UNO juga digunakan sebagai mikrokontroler, dan motor driver shield L293D dengan dua motor DC. Jarak dan kecepatan robot ditentukan terlebih dahulu agar robot dapat mengikuti arah pergi objek dengan kecepatan yang tepat. Robot memerlukan manuver dengan kemampuan yang baik dalam bergerak, sehingga pada penelitian ini digunakan metode fuzzy logic control Mamdani. Pengujian yang dilakukan dengan menggunakan nilai xCenter atau posisi dan Area atau jarak antara sensor kamera dengan objek. Simulasi percobaan dilakukan dengan studi kasus nilai xCenter sebesar 120.00 dan nilai Area sebesar 6000. Pengujian dilakukan dengan menggunakan software simulasi dan Arduino IDE yang kemudian dihitung secara manual untuk dilakukan perbandingan. Hasil yang didapat pada pengujian dengan software simulasi sebesar 67,20 PWM untuk motor DC kanan dan 46,60 PWM untuk motor DC kiri, dengan software Arduino IDE dihasilkan nilai sebesar 69,19 PWM untuk motor DC kanan dan 45,83 PWM untuk motor DC kiri dan pada perhitungan manual dihasilkan nilai sebesar 68,70 PWM untuk motor DC kanan dan 46,18 PWM untuk motor DC kiri. Berdasarkan data yang didapat pada software simulasi dan pengujian dengan Arduino IDE, didapati nilai error sebesar 2,9% untuk motor DC kanan dan 1,6% untuk motor DC kiri. Pengujian juga dilakukan dengan membuat robot bergerak menuju objek dengan jarak antara 10 cm sampai 30 cm.

Actions (login required)

View Item