Sistem navigasi Waypoint pada Mobile Robot menggunakan kendali Fuzzy Logic

Oktafiandini, Nabila Safitri Dwi (2022) Sistem navigasi Waypoint pada Mobile Robot menggunakan kendali Fuzzy Logic. Sarjana thesis, UIN Sunan Gunung Djati Bandung.

Preview	Text (COVER) 1_cover.pdf Download (82kB) | Preview
Preview	Text (ABSTRAK) 2_abstrak.pdf Download (152kB) | Preview
Preview	Text (DAFTAR ISI) 3_daftarisi.pdf Download (115kB) | Preview
Preview	Text (BAB I) 4_bab1.pdf Download (501kB) | Preview
	Text (BAB II) 5_bab2.pdf Restricted to Registered users only Download (555kB) | Request a copy
	Text (BAB III) 6_bab3.pdf Restricted to Registered users only Download (265kB) | Request a copy
	Text (BAB IV) 7_bab4.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB) | Request a copy
	Text (BAB IV) 8_bab5.pdf Restricted to Registered users only Download (3MB) | Request a copy
	Text (BAB VI) 9_bab6.pdf Restricted to Registered users only Download (151kB) | Request a copy
	Text (DAFTAR PUSTAKA) 10_daftarpustaka.pdf Restricted to Registered users only Download (148kB) | Request a copy

Abstract

INDONESIA: Mobile robot mulai digunakan sebagai alat bantu pengangkut dan pengiriman barang. Sistem navigasi merupakan bagian yang cukup penting pada mobile robot sehingga robot dapat bergerak secara otonom tanpa bantuan manusia. Sistem ini akan diterapkan di bandara untuk memudahkan penumpang dalam mengangkut barang bawaannya. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan sistem navigasi waypoint pada mobile robot menggunakan kendali fuzzy logic dan mengetahui kinerja sistem navigasi yang telah dibuat. Kendali fuzzy logic yang dirancang diterapkan untuk kendali heading dan kendali posisi mobile robot. Sensor BNO055 digunakan untuk mengetahui heading mobile robot dan sensor proximity digunakan untuk mengetahui posisi dengan metode odometry. Input koordinat waypoint dapat diberikan melalui aplikasi dalam bentuk koordinat kartesius dan akan dikirimkan melalui koneksi bluetooth yang terhubung dengan mobile robot. Hasil pengujian penerapan kendali fuzzy logic untuk kendali heading pada setpoint 90, 180, dan 270 memiliki nilai rise time berturut – turut sebesar 2047 ms, 4141 ms, dan 6203 ms, nilai overshoot sebesar 0% dan nilai error steady state sebesar 0%. Penerapan kendali fuzzy logic untuk kendali posisi pada setpoint 100 cm, 300 cm, dan 500 cm memiliki nilai rise time berturut – turut sebesar 3817 ms, 8427 ms, dan 13898 ms, nilai overshoot sebesar 0% dan nilai error steady state sebesar 0%. Pada skenario 1 pengujian navigasi waypoint, rata-rata nilai error pada koordinat X sebesar 1.52% dan rata-rata nilai error pada koordinat Y sebesar 1.24%. Pada skenario 2 pengujian navigasi waypoint, rata-rata nilai error pada koordinat X sebesar 6.30% dan rata-rata nilai error pada koordinat Y sebesar 7.84%. Pada skenario 3 pengujian navigasi waypoint, rata-rata nilai error pada koordinat X sebesar 1.91 % dan rata-rata nilai error pada koordinat Y sebesar 2.21%. ENGLISH : Mobile robots began to be used as a means of transporting and delivering goods. The navigation system is an important part of the mobile robot so that the robot can move autonomously without human assistance. This system will be implemented at the airport to make it easier for passengers to transport their luggage. This study aims to design and implement a waypoint navigation system on a mobile robot using fuzzy logic control and determine the performance of the navigation system that has been created. The designed fuzzy logic control is applied to heading control and position control of the mobile robot. The BNO055 sensor is used to determine the heading of the mobile robot and the proximity sensor is used to determine the position using the odometry method. The waypoint coordinate input can be given through the application in the form of Cartesian coordinates and will be sent via a bluetooth connection connected to the mobile robot. The results of testing the application of fuzzy logic control for heading control setpoints at 90,180, and 270 have a rise time value of 2047 ms, 4141 ms, and 6203 ms, an overshoot value of 0% and a steady state error value of 0 %. The application of fuzzy logic control for position control at setpoints of 100 cm, 300 cm, and 500 cm has a rise time value of 3817 ms, 8427 ms, and 13898 ms, an overshoot value of 0% and a steady state error value of 0%. In scenario 1 testing the waypoint navigation, the average error value at the X coordinate is 1.52% and the average error value at the Y coordinate is 1.24%. In scenario 2 testing the waypoint navigation, the average error value at the X coordinate is 6.30% and the average error value at the Y coordinate is 7.84%. In scenario 3 testing the waypoint navigation, the average error value at the X coordinate is 1.91% and the average error value at the Y coordinate is 2.21%.

Actions (login required)

View Item